「英雄，嗎？」曾被世人稱為英雄的男子反問著自己。如果和平的代價是鮮血、是淚水、是生命，希望一切能由我付出。

在被背叛的世界裡，魔法少女被囚禁於名為圓周市的牢籠。少女們召喚恐龍人的靈魂，穿上失落的鎧甲，向命運與惡魔宣戰。她們不為榮耀，只為奪回所失去的一切——包括自由、名字，與最深的牽絆。

在這個奇幻與現實交織的世界，存在著一個叫奇獸的生物。牠們既可以是人類日常生活的夥伴，也是人類的戰鬥助手或表演夥伴。然而，在這溫馨和諧的世界中，卻存在多個組織和勢力，有的是正義的，有的是邪惡的。

一群少男少女，由於某種聯繫，讓他們無數次踏上冒險，成為拯救世界的英雄！